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国際規格「ISO10218-1」・「ISO10218-2」・「TS15066」に準拠し、リスクアセスメントを評価して危険が無いことが評価されている産業用ロボットです。この条件を満たした産業用ロボットを「協働ロボット」と呼び、柵を設置せずに運用することができます。
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国際規格「TS15066」に協働ロボットと人体が衝突した時の「衝撃力」の上限値が規定されています。また、衝撃力を測定する協働ロボット衝撃力測定器も、人体の部位ごとに9種類の規定された「バネ定数」のばねを備えていることを規定しています。この「バネ定数」で「衝撃力」を測定できるのが協働ロボット衝撃力測定器です。
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職場の潜在的な危険性または有害性を見つけ出し、これを除去、低減することです。 労働安全衛生マネジメントシステムに関する指針では、「危険性又は有害性等の調査及びその結果に基づき講ずる措置」の実施、 いわゆるリスクアセスメント等の実施が明記されていますが、 2006年（平成 18年） 4月 1日以降、 その実施が労働安全衛生法第 28条の 2により努力義務化されました。また、その具体的な進め方については、同条第2項に基づき、 「危険性又は有害性等の調査等に関する指針」が公表されています。
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従来の労働災害防止対策は、発生した労働災害の原因を調査し、類似災害の再発防止対策を確立し、各職場に徹底していくという手法が基本でした。 しかし、災害が発生していない職場であっても潜在的な危険性や有害性は存在しており、 これが放置されると、いつかは労働災害が発生する可能性がありました。 技術の進展等により、多種多様な機械設備や化学物質等が生産現場で用いられるようになり、その危険性や有害性が多様化してきました。 これからの安全衛生対策は、自主的に職場の潜在的な危険性や有害性を見つけ出し、 事前に的確な対策を講ずることが不可欠です。
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型式 外観 特徴 CBSF Basic 
バネ定数が75N/mmで、LCD画面に力の推移グラフを表示します。 CBSF 10～150 
身体部位ごとのバネ定数を持っています。必要なバネ定数を選択できます。 CBSF XS 
バネ定数が75N/mmで、グリッパーや狭小部の測定に適しています。
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測定器自体の認証制度はございません。この測定器は、TS15066(TS B 0033)に示された条件の定数のバネを備えたフォースゲージです。メーカーのGTE社が、TS15066(TS B 0033)に適合していると自己宣言をしています。この自己宣言の裏付けとして、GTE社はISO9001の認証を受けており製品の品質が保証されているとご理解ください。
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固定マウントで協働ロボット衝撃力測定器を固定して、協働ロボットとの衝突方向を合わせるために使用しますので、一緒にご購入することをお薦めします。
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ISO/TS15066では体の部位毎にK2スプリングのばね定数が定義されています。しかし測定器の表面は金属なので、実際の人体と違い衝撃力が大きく出る傾向があります。 このため、より実際の人体に近い条件で測定するためのガイドラインFB HM-080を、ドイツ法定労災保険組合が発行しています。
このガイドラインは、測定の際に衝撃吸収のために K1圧力エレメントを使用することを指定しています。これは、体の部位ごとに硬さがゴムの硬度（Shore A）で規定されています。
K1圧力エレメントは、SH-10(緑)・SH-30(青)・SH-70(赤)の3種類で1組です。メーカーは、1年程度で新しいものを使用するよう推奨していますが、目視で著しい変形や劣化がある場合には、新しいものと交換してください。
また、一緒にマイクロファイバークロスを使用することができます。これは、圧力測定フィルムにしわが寄り、異常に高い値が計測されないように、圧力測定フィルムの上にかぶせて使用します。 マイクロファイバークロスは、K1圧力エレメントに付属しています。
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可能です。ただし測定器の上限値以上の力が加わらないようご使用ください。また、自動ドアの衝撃力測定には使用できません。
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協働ロボット衝撃力測定器の測定精度を保証するために、定期的に校正を行うことをおすすめします。校正を行う場合は、購入した販売店または当社にご連絡ください。なお、日本品質保証機構(JQA)で行うISO17025校正をご希望の場合は、メーカーとの契約で当社を経由することになっています。直接JQAに校正を依頼しても、校正することはできません。
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ロボットと人体の衝突時の振動数は、おおよそ100Hzで周期 0.01秒程度です。その変化を正しくとらえるために、サンプリング時間を10倍の周波数1kHz(サンプリング時間 0.001秒 )としています。
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TS15066は、ばねについての定義がないので「バネ定数」は校正の対象ではありませんが、圧縮コイルばねの国際規格「ISO10243」のバネ定数の精度を±10%と定義しているところ、協働ロボット衝撃力測定器はバネ定数が5%以内に収まっているものを使用して精度を確保しています。
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始業点検方法
- ① 協働ロボット衝撃力測定器を水平な場所に置きます。
- ② 標準分銅を衝撃面の上から静かに置き、測定が終わるまで待ちます。
- ③ 約5秒後、測定結果が表示されます。測定結果が、基準分銅の重量に対応した数値を示せば、正常に動作しています。
基準分銅はお客様でご用意ください。10Kgと20Kg の分銅をおすすめします。
例えば、10Kgの分銅を1個乗せた場合、準静的接触「Fs」は、おおよそ98[N]を示します。違う重さの分銅で測定することで、測定値の直線性を確認することができます。
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下記の寸法図を参考にしてください。 
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国際規格「ISO10218-1」・「ISO10218-2」・「TS15066」に準拠し、リスクアセスメントを評価して危険が無いことが評価されている産業用ロボットです。この条件を満たした産業用ロボットを「協働ロボット」と呼び、柵を設置せずに運用することができます。
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国際規格「TS15066」に協働ロボットと人体が衝突した時の「衝撃力」の上限値が規定されています。また、衝撃力を測定する協働ロボット衝撃力測定器も、人体の部位ごとに9種類の規定された「バネ定数」のばねを備えていることを規定しています。この「バネ定数」で「衝撃力」を測定できるのが協働ロボット衝撃力測定器です。
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職場の潜在的な危険性または有害性を見つけ出し、これを除去、低減することです。 労働安全衛生マネジメントシステムに関する指針では、「危険性又は有害性等の調査及びその結果に基づき講ずる措置」の実施、 いわゆるリスクアセスメント等の実施が明記されていますが、 2006年（平成 18年） 4月 1日以降、 その実施が労働安全衛生法第 28条の 2により努力義務化されました。また、その具体的な進め方については、同条第2項に基づき、 「危険性又は有害性等の調査等に関する指針」が公表されています。
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従来の労働災害防止対策は、発生した労働災害の原因を調査し、類似災害の再発防止対策を確立し、各職場に徹底していくという手法が基本でした。 しかし、災害が発生していない職場であっても潜在的な危険性や有害性は存在しており、 これが放置されると、いつかは労働災害が発生する可能性がありました。 技術の進展等により、多種多様な機械設備や化学物質等が生産現場で用いられるようになり、その危険性や有害性が多様化してきました。 これからの安全衛生対策は、自主的に職場の潜在的な危険性や有害性を見つけ出し、 事前に的確な対策を講ずることが不可欠です。
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型式 外観 特徴 CBSF Basic バネ定数が75N/mmで、LCD画面に力の推移グラフを表示します。 CBSF 10～150 身体部位ごとのバネ定数を持っています。必要なバネ定数を選択できます。 CBSF XS バネ定数が75N/mmで、グリッパーや狭小部の測定に適しています。
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国際規格TS 15066で身体部位ごとにバネ定数が規定されているためです。機種は、リスクアセスメントで必要とする体の部分に応じて選択してください。 ISO/TS15066 (TSB0033) 規格における協働ロボットと人体の衝撃力の上限値とFB HM-080におけるK1圧力エレメントの定数
部位番号 過渡的接触と準静的接触の最大値（許容値）TSB0033附属書A ドイツ法定労災保険組合
FB HM-080人体部位 正面/背面 準静的接触 過渡的接触 ばね定数
[N/mm]K1圧力エレメント
(Shore-A/厚さmm)人体区域 特定局部 圧力
[N/cm2]力
[N]圧力
[N/cm2]力
[N]1 頭部・額 額の中央部 正面 130 130 許容不可 150 70 / 7 2 側頭部 正面 110 3 顔 咀嚼筋 正面 110 65 75 70 / 7 4 首 頚椎 背面 140 150 280 300 50 70 / 7 5 第七頚椎 背面 210 420 6 背中・肩 肩関節 正面 160 210 320 420 35 30 / 14 7 第五腰椎 背面 210 420 8 胸 胸骨 正面 120 140 240 280 25 70 / 7 9 胸筋 正面 170 340 10 腹 腹筋 正面 140 110 280 220 10 10 / 21 11 骨盤 骨盤骨 正面 210 110 420 220 25 70 / 7 12 上腕
肘関節三角筋 背面 190 150 380 300 30 30 / 14 13 上腕骨 背面 220 440 14 下腕
手首関節橈骨 背面 190 160 380 320 40 70 / 7 15 前腕筋 背面 180 360 16 上腕神経 正面 180 360 17 手・指 利き手人差し指の腹 正面 300 140 600 280 75 70 / 7 18 利き手でない人差し指の腹 正面 270 540 19 利き手の人差し指の末端関節 背面 280 560 20 利き手でない人差し指の末端関節 背面 220 440 21 拇指球 正面 200 400 22 利き手の手のひら（掌） 正面 260 520 23 利き手でない手のひら（掌） 正面 260 520 24 利き手の手の甲 背面 200 400 25 利き手でない手の甲 背面 190 380 26 大腿・膝 大腿筋 正面 250 220 500 440 50 30 / 14 27 膝頭 正面 220 440 28 下腿 脛（すね）の中心 正面 220 130 440 260 60 30 / 14 29 脹脛筋（ふくらはぎ） 背面 210 420
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交換することはできません。
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リスクアセスメントで使用する場合、「安全」と確認できる測定結果を得るには、CBSF 75とCBSF Basicがおすすめです。なぜなら、75N/mmのバネ定数の協働ロボット衝撃力測定器を使用することで、身体の首から下の部位の測定をすべてカバーすることができるからです。
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測定器自体の認証制度はございません。この測定器は、TS15066(TS B 0033)に示された条件の定数のバネを備えたフォースゲージです。メーカーのGTE社が、TS15066(TS B 0033)に適合していると自己宣言をしています。この自己宣言の裏付けとして、GTE社はISO9001の認証を受けており製品の品質が保証されているとご理解ください。
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固定マウントで協働ロボット衝撃力測定器を固定して、協働ロボットとの衝突方向を合わせるために使用しますので、一緒にご購入することをお薦めします。
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ISO/TS15066では体の部位毎にK2スプリングのばね定数が定義されています。しかし測定器の表面は金属なので、実際の人体と違い衝撃力が大きく出る傾向があります。 このため、より実際の人体に近い条件で測定するためのガイドラインFB HM-080を、ドイツ法定労災保険組合が発行しています。
このガイドラインは、測定の際に衝撃吸収のために K1圧力エレメントを使用することを指定しています。これは、体の部位ごとに硬さがゴムの硬度（Shore A）で規定されています。
K1圧力エレメントは、SH-10(緑)・SH-30(青)・SH-70(赤)の3種類で1組です。メーカーは、1年程度で新しいものを使用するよう推奨していますが、目視で著しい変形や劣化がある場合には、新しいものと交換してください。
また、一緒にマイクロファイバークロスを使用することができます。これは、圧力測定フィルムにしわが寄り、異常に高い値が計測されないように、圧力測定フィルムの上にかぶせて使用します。 マイクロファイバークロスは、K1圧力エレメントに付属しています。
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可能です。ただし測定器の上限値以上の力が加わらないようご使用ください。また、自動ドアの衝撃力測定には使用できません。
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協働ロボット衝撃力測定器の測定精度を保証するために、定期的に校正を行うことをおすすめします。校正を行う場合は、購入した販売店または当社にご連絡ください。なお、日本品質保証機構(JQA)で行うISO17025校正をご希望の場合は、メーカーとの契約で当社を経由することになっています。直接JQAに校正を依頼しても、校正することはできません。
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ロボットと人体の衝突時の振動数は、おおよそ100Hzで周期 0.01秒程度です。その変化を正しくとらえるために、サンプリング時間を10倍の周波数1kHz(サンプリング時間 0.001秒 )としています。
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TS15066は、ばねについての定義がないので「バネ定数」は校正の対象ではありませんが、圧縮コイルばねの国際規格「ISO10243」のバネ定数の精度を±10%と定義しているところ、協働ロボット衝撃力測定器はバネ定数が5%以内に収まっているものを使用して精度を確保しています。
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始業点検方法
- ① 協働ロボット衝撃力測定器を水平な場所に置きます。
- ② 標準分銅を衝撃面の上から静かに置き、測定が終わるまで待ちます。
- ③ 約5秒後、測定結果が表示されます。測定結果が、基準分銅の重量に対応した数値を示せば、正常に動作しています。
基準分銅はお客様でご用意ください。10Kgと20Kg の分銅をおすすめします。
例えば、10Kgの分銅を1個乗せた場合、準静的接触「Fs」は、おおよそ98[N]を示します。違う重さの分銅で測定することで、測定値の直線性を確認することができます。
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バネ定数が大きくなるほど、衝撃力の測定結果が大きくなる傾向になります。言い換えると、バネ定数の大きい協働ロボット衝撃力測定器で、規格内の衝撃力であれば、バネ定数の小さい協働ロボット衝撃力測定器に相当する部位でも、安全であることが担保できます。
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下記の寸法図を参考にしてください。
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エラーコードに従って対処してください。 コード エラー内容 対処方法 #1 初期化動作ができません。 修理が必要です。 #2 基準時計が故障しています。 修理が必要です。 #3 電源投入時に荷重がかかっています。 荷重を取り除き、電源を再投入します。それでもメッセージが出た場合には修理が必要です。 #4 メモリーが満杯になりました。 メモリーの測定データを削除します。 この表示が出ると、画面上に測定結果は表示されますがメモリーには書き込まれません。PCと接続してLiveモードで操作している場合は、PCの表示ができなくなります。
また、データを削除しても解決しない場合は、メモリーが故障していますので修理が必要です。
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充電しても症状が変わらない場合は故障しています。ご購入いただいた販売店、または当社にご連絡ください。
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国際規格「ISO10218-1」・「ISO10218-2」・「TS15066」に準拠し、リスクアセスメントを評価して危険が無いことが評価されている産業用ロボットです。この条件を満たした産業用ロボットを「協働ロボット」と呼び、柵を設置せずに運用することができます。
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国際規格「TS15066」に協働ロボットと人体が衝突した時の「衝撃力」の上限値が規定されています。また、衝撃力を測定する協働ロボット衝撃力測定器も、人体の部位ごとに9種類の規定された「バネ定数」のばねを備えていることを規定しています。この「バネ定数」で「衝撃力」を測定できるのが協働ロボット衝撃力測定器です。
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職場の潜在的な危険性または有害性を見つけ出し、これを除去、低減することです。 労働安全衛生マネジメントシステムに関する指針では、「危険性又は有害性等の調査及びその結果に基づき講ずる措置」の実施、 いわゆるリスクアセスメント等の実施が明記されていますが、 2006年（平成 18年） 4月 1日以降、 その実施が労働安全衛生法第 28条の 2により努力義務化されました。また、その具体的な進め方については、同条第2項に基づき、 「危険性又は有害性等の調査等に関する指針」が公表されています。
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従来の労働災害防止対策は、発生した労働災害の原因を調査し、類似災害の再発防止対策を確立し、各職場に徹底していくという手法が基本でした。 しかし、災害が発生していない職場であっても潜在的な危険性や有害性は存在しており、 これが放置されると、いつかは労働災害が発生する可能性がありました。 技術の進展等により、多種多様な機械設備や化学物質等が生産現場で用いられるようになり、その危険性や有害性が多様化してきました。 これからの安全衛生対策は、自主的に職場の潜在的な危険性や有害性を見つけ出し、 事前に的確な対策を講ずることが不可欠です。
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型式 外観 特徴 CBSF-Basic バネ定数が75N/mmで、LCD画面に力の推移グラフを表示します。 CBSF-10～150 身体部位ごとのバネ定数を持っています。必要なバネ定数を選択できます。 CBSF-XS バネ定数が75N/mmで、グリッパーや狭小部の測定に適しています。
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協働ロボット衝撃力測定器に格納された測定データーを、PCにインポートするために必要です。また、圧力測定システムCoboSafe-Scanで測定した圧力を数値化して、測定結果を報告書( Word形式 )で出力することができます。
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PCのスペックは下記の条件を満たしていますか。また、セキュリティソフトが影響している場合がありますので確認してください。 オペレーティングシステム Windows 10以降 必須 プロセッサー(CPU) Intel Core-i5または同等以上の性能 RAM 8GB以上 ハードドライブ容量 500GB以上 インターネット接続 アップデートはインターネット経由で行います。 必須 USB 2.0以上 グラフィックカードの解像度 1920✕1080以上 ソフトウェア マイクロソフトオフィス Word・Excel 必須
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10台までです。10台以上のPCにインストールする場合は、追加ライセンスをご購入ください。さらに10台のPCにインストールすることができます。
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圧力測定フィルムの分解能0.125ｍｍです。
また、1プロットあたりの圧力値の単位は、[N/cm2]です。
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RIA TR R15.806-2018は、米国の規格で「Technical Report - Industrial Robots And Robot Systems - Safety Requirements - Testing Methods For Power & Force Limited Collaborative Applications」です。
「Testing Specification(RIA TR R15.806-2018)」を選択した場合、報告書を作成した時に参考規格として印字します。
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【ヒストグラム表示の仕様】
- 測定結果を20階級に分けて表示します。
- ヒストグラムの階級の圧力範囲は自動設定です。階級の圧力の範囲は切りの良い値にならない場合があります。
- ヒストグラムは、0[N/cm2]は表示しません。
- ヒストグラム表示画面の閾値の赤線の脇にある値は（測定値 ≥ 閾値）の条件になった場合のピクセル数です。
- 赤い線が衝突部分における圧力の閾値です。
- 赤い線の脇の数値が閾値以上のピクセル数です。
- 左側の赤い縦線の横にある値は、準静的接触の閾値以上のピクセル数です。
- 右側の赤い縦線の横にある値は、過渡的接触の閾値以上のピクセル数です。
- 左側の赤い縦線の横にある値は、準静的接触の閾値(0[N/cm2])以上のピクセル数です。
- 右側の赤い縦線の横にある値は、過渡的接触の閾値以上のピクセル数です。
【ヒストグラムの読み方】
【衝突箇所が頭部以外の場合】
【衝突箇所が頭部の場合】
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圧力の大きさによって赤い発色の濃淡が変化する性質を持ち、スキャナで画像を取り込んでソフトウェア CoboSafe-Visionを使用して圧力 P[N/cm2]を数値で表示することができます。
CoboSafe-Scanは、プレスケールの型式LLWとLWの2種類で、TS 15066で定められた圧力範囲の測定をカバーできます。型式 測定範囲[N/cm2] 精度 平面方向の分解能 使用環境 LLW 50～250 ±10%以下
(23℃・65%RH時)0.125mm 20～35℃
20～75%RHLW 250～1000
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プレスケールをスキャナーで読み込む際に使用する、色の基準となるシートです。CoboSafe-Scanのセットに含まれています。
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スキャナーは専用のものになります。CoboSafe-Scanの専用スキャナーを使用してください。
